討論：如何改良直線電機，可以使其作為人形機

現今的電磁驅動機器人使用的都是旋轉電機加減速器。 直線電機的優點是可以直接驅動，不需要將圓周運動轉換為直線運動?？梢杂行Ю脴O度寶貴的空間。 直線電機的缺點是發熱大，推力重量比小。
 
用直線電機驅動機器人是個好主意。眾所周知，旋轉電機+絲杠螺母的方式相比直線電機，成本低了不止十倍，效率高得多，力矩大得多，占地方要更?。ㄕ堊⒁庵本€電機真的不省地方，那巨大的定子?。?br />  
而直線電機最重要的優點，是其優越的動力學特性。直線電機沒有傳動，沒有因此而帶來的非線性，加之軸承特殊設計，可以達到非常高的帶寬和準確性。比如制造芯片用的光刻機，就全部都用直線（或者平板，相當于二維直線電機）電機，每一個自由度多級控制，并且所有的自由度都用磁懸浮軸承，在真空中運行，只有這樣才能達到納米級的精度和高through put.
 
對于機器人來說，最重要的還是高力矩。驅動器本身力矩大的話，就不需要大齒輪比傳動，非線性和inertia能大幅度減小。而這卻恰恰是直線電機不擅長的。。。
 
如果說非要改進直線電機讓它適用于機器人，或許也可以從大推進力方向著手，增大在moving part上能產生推力的面積，比如說在其周圍全都布置上定子（可是這樣好占地方成本又高=。=）
 
總的來說，這兩種驅動器應該是各有所長，而機器人驅動器的需求恰恰是最不符合直線電機特點的。。。